从切换拓扑下多智能体系统一致性控制关键问题入手，梳理了处理切换拓扑下一致性控制问题的关键技术：单个Lyapunov函数法和多Lyapunov函数法。针对有向切换拓扑下的线性多智能体系统，通过构造多Lyapunov函数，给出了基于驻留时间的多智能体系统一致性判据；此外，利用优化算法进一步降低了一致性判据的保守性。最后，探讨了一致性理论在水面无人艇编队控制中的应用，并从个人角度对目前热点研究领域进行了总结。